隨著我們社會科技的飛速發(fā)展，電動機也得到了飛速的發(fā)展，電動機作為一種執(zhí)行機構，已經(jīng)廣泛的運用于生活、工業(yè)等各個行業(yè)領域。而其中的直流力矩電機因為轉速很低、轉矩很大、過載能力非常強、響應速度快以及較好的起、制動及調速特性等特點在機械制造業(yè)、紡織業(yè)、金屬線材、電線電纜等需要高精度的工業(yè)中都得到了廣泛的應用。   

但是在直流力矩電動機低速運轉的過程中，會因為外部環(huán)境或電機內(nèi)部構件的問題，致使直流力矩電機在低速運轉過程中運轉速度產(chǎn)生抖動的現(xiàn)象，從而導致電動機無法進行勻速運轉。這種抖動的現(xiàn)象會使電機無法正常工作而使工業(yè)生產(chǎn)中的精度不能提高，而降低生產(chǎn)效率。因此有必要對直流力矩電機在低速運行時產(chǎn)生的抖動進行分析。

直流力矩電動機在低速運行的過程中，會出現(xiàn)運行速度不穩(wěn)定的現(xiàn)象，這種現(xiàn)象發(fā)生的原因有很多。一方面可能是直流力矩電機本身出現(xiàn)問題，屬于機械方面的問題，例如定子方面出現(xiàn)問題或者轉子方面出現(xiàn)問題，都可能導致電機低速運行時產(chǎn)生抖動。另一方面則可能是電機內(nèi)部在運行的過程中產(chǎn)生摩擦力矩，從而導致電機在低速運行時，運行速度出現(xiàn)波動，從而導致電機的抖動。  針對上述的兩種可能性，本設計針對電機低速運行時產(chǎn)生摩擦力矩從而導致電動機波動這方面問題進行控制研究。 

在直流力矩電機低速運轉過程中，摩擦力矩可能會隨著機械磨損、慣量變化、潤滑等因素而產(chǎn)生波動，導致直流力矩電機低速運轉過程中發(fā)生抖動，使速度無法平穩(wěn)，甚至摩擦力矩和負載力矩兩者之間也會產(chǎn)生相應的干擾。并且當直流力矩電機在低速運行的過程中，摩擦力矩會對電機系統(tǒng)靜態(tài)性能和動態(tài)性能產(chǎn)生影響，對靜態(tài)性能的影響影響表現(xiàn)為較大的靜差或者為穩(wěn)態(tài)極限環(huán)震蕩，對動態(tài)性能的影響表現(xiàn)為電機低速運行時出現(xiàn)爬行現(xiàn)象和速度穿越零點時的波形畸變。因此有必要對電機在低速運轉過程中的摩擦力矩進行抑制，提高電機在低速運轉過程中速度平穩(wěn)的精度。  在對直流力矩電機低速運行時產(chǎn)生摩擦力矩導致電機抖動進行抑制的研究過程中，針對摩擦力矩對電機的影響，目前采用的主流方法就是對摩擦力矩進行補償，盡可能的使摩擦力矩對電機的影響達到最小。